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基于激光跟踪测量的机器人定位精度提高技术研究  
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【英文题名】 Research on Improvement of Positioning Accuracy of Robot Based on Laser Tracker Measurement
【作者】 赵伟;
【导师】 柯映林; 俞慈君;
【学位授予单位】 浙江大学;
【学科专业名称】 机械工程
【学位年度】 2013
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 浙江大学
【网络出版投稿时间】 2013-09-24
【关键词】 激光跟踪仪; 机器人; 连杆参数; 工具坐标系; 奇异性; 姿态修正;
【英文关键词】 Laser tracker; robot; Joint link parameters; the tool coordinate frame; singularity; position and orientation rectification;
【中文摘要】 目前,工业机器人已越来越多地应用于飞机数字化装配中,大大提高了飞机装配的效率和质量。机器人末端通过连接各种飞机部件、系统件、制孔模板等,可精确定位各种飞机部件、系统件和制孔模板,大量减少各种装配辅助工装;机器人末端连接多功能动力头,可实现飞机部件制孔、镗孔等功能,大大提高了飞机装配的数字化水平、大幅度提升了飞机装配的质量。工业机器人虽然具有较高的重复定位精度,但其定位精度受到其自身结构的影响,不能达到高精度装配的要求,因而需要引入激光跟踪仪进行高精度、大范围的测量,以提高机器人的定位精度,达到装配安装的要求。研究基于激光跟踪仪的机器人定位精度提高技术对进一步扩展工业机器人在飞机数字化装配系统中的应用,提高飞机装配的质量和柔性化水平有着十分重要的意义。本文以飞机数字化装配为研究背景,研究了基于激光跟踪测量的机器人定位精度提高技术。各章节具体内容如下: 本文第一章阐述了激光跟踪仪测量技术和工业机器人技术在飞机数字化装配技术中的应用及国内外研究现状,介绍了激光跟踪仪测量技术和工业机器人技术,论述了论文的选题背景和总体框架。第二章介绍了LEICA激光跟踪仪系统的组成、测量原理,分析了激光跟踪仪的转站原理和测量...
【英文摘要】 Industrial robots are being used more and more in aircraft digital assembly at present, and the robot technology improves the efficiency and quality of aircraft assembly greatly. By connecting various aircraft components, system parts and templates of drilled holes in the end, a robot can fulfill various accurate positioning and reduce assembly auxiliary equipment. By fixing multi-function tools, the robot can finish many functions such as drilling a hole or boring a hole, and this improves the digital leve...
【更新日期】 2013-11-20

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