地面移动机器人路径规划技术与监控指挥系统研究与实现-中国优秀硕士学位论文全文数据库

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地面移动机器人路径规划技术与监控指挥系统研究与实现

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【作者】	王瑞峰;
【导师】	杨静宇; 赵春霞;
【学位授予单位】	南京理工大学;
【学科专业名称】	模式识别与智能系统
【学位年度】	2005
【论文级别】	硕士
【网络出版投稿人】	南京理工大学
【网络出版投稿时间】	2005-09-12
【关键词】	移动机器人; 路径规划; C-空间; 非完整约束; 监控指挥系统;
【英文关键词】	mobile robot; path planning; C-space; nonholonomic constrains; supervision and control system;
【中文摘要】	目前地面移动机器人在军用和民用领域都表现出越来越高的应用价值,对机器人自主导航能力的要求越来越高。机器人的自主行为要求其能够在各种环境中为完成给定任务提供一条安全、高效的运动路径,这正是路径规划技术的任务。本文首先描述了机器人在工作空间中的运动,给出了一种非固定局部电子地图的创建方法,解决了工作空间较大时地图精度和存储容量之间的矛盾。本文介绍了机器人C一空间的构建方法,介绍了机器人的非完整约束,给出了一种离散化空间的非完整约束方法。本文在栅格化的C-空间中用A~*算法实现了最短路径优先的路径规划,用势场法实现了安全路径优先的路径规划。实验结果显示这两种算法执行效果良好,能很好的满足非完整约束和避障的要求,规划得到的路径也比较平滑。由于目前复杂环境中全自主导航技术还不完善,本文最后设计并实现了一个移动机器人远程监控指挥系统。通过该系统可以在远程观察机器人所处环境、为机器人制定工作任务、通过人工辅助自主导航的方式来完成任务。
【英文摘要】	Currently, with more and more military and civil implementations of mobile robots, higher capability of autonomous navigation is required. In a autonomous navigation system, path planning fulfills the duty of finding a sequence of safe actions for the given task in all kinds of environments.At the beginning of this thesis motion of the robot in the working space is introduced and a non-fixed local map method which settles the conflict between map precision and limited storage space is given. Then gives the ...
【更新日期】	2005-11-15

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