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机器人的视觉理论及应用研究  
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【英文题名】 Visual Theory and Application Research of Robots
【副题名】 目标匹配与跟踪算法的研究与设计
Research and Design of Target Matching and Tracking Algorithms
【作者】 罗文超;
【导师】 刘国栋;
【学位授予单位】 江南大学;
【学科专业名称】 检测技术与自动化装置
【学位年度】 2013
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 江南大学
【网络出版投稿时间】 2013-07-24
【关键词】 双目视觉系统; 目标匹配; 目标跟踪; DSP;
【英文关键词】 binocular vision system; target matching; target tracking; DSP;
【中文摘要】 机器人视觉一直是机器人领域研究的热门课题。随着科技水平的提高,越来越多的机器人将被运用到安防系统、工业加工、航空航天等其他领域,众多的应用场景都要求机器人的视觉系统具有确定目标、定位目标和跟踪目标的能力。国内外在这几个方面进行了多年的研究,本课题总结了前人的经验和成果,主要做了以下工作: 首先,研究了双目视觉系统的原理。分析了理想状态下的相机线性成像模型,也引入了考虑相机畸变的情况下相机参数该如何标定。另外,并且在已有的算法的基础上进行了Matlab仿真,实现了对拍摄场景的重建,根据实验参数反向求出目标特征点的位置,以此来确定相机参数的准确性。 其次,对视觉系统的目标匹配算法进行了研究。对SIFT(尺度不变特征变换)在目标匹配中的应用进行了研究,对原有的剔除错误匹配点的方法RANSAC算法进行了改进,提出了改进的RANSAC算法,缩短了匹配的时间;给出了SURF(加速稳健特征)的描述子构建过程,运用该算法进行了匹配仿真;对BRIEF(二值稳健独立元素特征)进行了研究;将上面讲到的几种匹配算法进行了比较和分析,得出BRIEF算法的实时性最好,但是无法处理图像旋转的问题。 再次,研究...
【英文摘要】 Robot vision has been a hot topic of research in the field of robotics. With theimprovement of science and technology, more and more robots will be applied to areas suchas security systems, industrial processing, and aerospace technology. All these scenariosrequire the robot's visual system has the abilities to recognize the target, locate it, and track it.Researchers at home and abroad have worked on this topic for many years; this papersummarizes the experiences and achievements of the previous. The conte...
【更新日期】 2013-11-08

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