【作者】 曲保运； 唐羽佟； 杜子豪； 王孝慈； 李奕杭； 袁天朔； 赵艳梅； 朴贵妍； 林松； 孟培松；

【机构】 哈尔滨医科大学附属第四医院；

【摘要】 目的本文应用种植机器人辅助无牙颌种植,探究口腔种植机器人在无牙颌种植中的精确性。方法患者术前拍摄CBCT、CBCT数据导入种植规划软件、种植体位置设计、手术流程规划、机械臂注册和配准,由机器人完成种植窝洞预备和种植体植入,术后拍摄CBCT,通过术前、术后3D融合,分析种植体植入偏差。结果该病例共植入8枚种植体,行即刻负重,患者对义齿的咀嚼功能、舒适感均十分满意。3D融合分析可见:41位点植入点总偏差(mm)、根尖点总偏差(mm)、角度偏差(°)分别为0.23mm、0.35mm、0.62°;43位点分别为1.09mm、1.07mm、0.47°;44位点分别为1.99mm、1.96mm、0.40°;46位点分别为0.97mm、0.98mm、1.00°;31位点分别为0.32mm、0.43mm、0.87°;33位点分别为0.95mm、1.00mm、0.77°;35位点分别为1.98mm、1.95mm、2.60°;36位点分别为0.66mm、0.55mm、1.57°。种植位点植入点总偏差、根尖点总偏差以及角度偏差均在理想值范围内。结论机器人结合了静态导板物理约束和动态导航实时反馈的优势,使得种植体植入达到更高的精确性。但种植机器人存在价格昂贵、技术敏感性高、结构复杂等缺点,这也是种植机器人领域未来需要解决的问题。更多还原