一种多移动机器人的领航—跟随编队控制方法

【作者】 陆群； 刘甜田； 陈健； 吴祥； 张丹； 苏春翌；

【机构】 盐城工学院电气学院； 浙江工业大学信息工程学院； 康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机学院；

【摘要】 本文考虑了局部通信下多移动机器人的分布式领航—编队控制问题。首先,为了估计领导者的状态,对每个跟随者设计了基于通信拓扑的有限时间分布式估计器。然后,根据编队跟踪误差模型,设计了具有全局一致有界的分布式编队控制策略。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。更多还原