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基于Beckhoff的多轴控制系统在六足机器人中的应用
The application of Beckhoff based multi-axis control system in hexapod robot
【Author】 XU Jingming;GAO Li’e;LIU Weidong;LI Le;School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University;
【机构】 西北工业大学航海学院；
【摘要】 在六足机器人爬行运动过程中,需要对腿部27个关节的电机同时下发指令。为了保证各个腿关节能够快速同步运行,设计提出了基于Beckhoff的多轴控制系统。本文以三足爬行方式为例,规划抛物线型足底轨迹,测试系统精度。
【Abstract】 During the crawling movement of hexapod robot, 27 joint motors of legs need to be instructed simultaneously. A multi-axis control system based on Beckhoff was designed to ensure the fast synchronous operation of each leg joint. Taking the three-legged crawling mode as an example, this paper plans the parabolic plantar trajectory and tests the accuracy of the system.
【基金】 国家自然科学基金(61903304);国家重点研发计划(2016YFC031700);教育部111引智项目(B18041)
- 【会议录名称】 2020’中国西部声学学术交流会论文集
- 【会议名称】2020’中国西部声学学术交流会
- 【会议时间】2020-08-20
- 【会议地点】中国甘肃酒泉
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】四川省声学学会、上海声学学会、山东声学学会、黑龙江省声学学会、重庆声学学会、西安声学学会、陕西省声学学会、全国声学标准化技术委员会、中国声学学会环境声学分会