【作者】 李正； 杨帆； 刘晓源；

【Author】 LI Zheng;YANG Fan;GAO Sheng;LIU Xiaoyuan;Shenyang Institute of Automation (SIA), Chinese Academy of Sciences (CAS);

【机构】 中国科学院沈阳自动研究所；

【摘要】 依据当前空间机动技术和太空作业任务不断增加的需求,在机动卫星上设计一套机械臂末端工具可更换和机械臂任务作业可规划平台,用来拓展和提高卫星完成空间各种复杂作业任务的能力。通过地面任务作业规划中心进行离线任务作业仿真与测试,并生成可执行的任务作业包,经天地通信将作业包注入到在轨机动卫星控制系统中,由机械臂任务可规划平台解释和执行并控制机械臂在轨完成空间作业任务。最后,对在轨任务进行地面演示验证,采用机械臂仿真和复杂轨迹任务规划得到作业包,并通过仿真模拟再现了任务作业的执行过程。更多还原