节点文献

基于Mamdani模型单杆柔性臂LQR末端位置控制

  • 推荐 CAJ下载
  • PDF下载
  • 不支持迅雷等下载工具，请取消加速工具后下载。

【作者】 路恩； 李威； 杨雪锋； 刘玉飞；

【机构】 中国矿业大学机电工程学院；

【摘要】 <正>提出了一种基于Mamdani模型优化单杆柔性机械臂LQR末端位置控制的方法。首先,利用假设模态法和拉格朗日方程建立带压电作动器的柔性臂动力学模型。之后,根据动力学模型推导出系统的状态方程,并进行LQR控制器设计。然后,将模糊控制中的Mamdani模型引入到LQR控制器中,改进LQR控制器在柔性臂末端位置误差较大时易

  • 【会议录名称】 中国力学大会-2015论文摘要集
  • 【会议名称】中国力学大会-2015
  • 【会议时间】2015-08-16
  • 【会议地点】中国上海
  • 【分类号】TP241;TP273
  • 【主办单位】中国力学学会、上海交通大学（SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY）
打印本页
节点文献中：