基于改进状态反馈控制器的移动柔性机械臂振动主动控制

【作者】 鞠锦勇； 李威； 王禹桥； 刘玉飞；

【机构】 中国矿业大学机电工程学院；

【摘要】 柔性臂在运动过程中容易产生振动,影响系统末端的定位精度。本文以电机驱动的移动柔性机械臂为研究对象,基于假设模态法和Lagrange原理建立了柔性臂的动力学模型,并基于该模型设计了状态观测器,利用观测器取代传统的传感器对柔性臂的末端振动进行观测。同时,针对状态反馈控制所存在的静差问题,在状态反馈控制器中加入积分控制环节。最后,为了验证所设计的状态观测器及状态反馈控制器的有效性,基于ADAMS仿真软件建立柔性臂的物理模型并作为被控对象。结果表明,本文所设计的方法具有很好的轨迹跟踪效果,同时能够实现柔性臂的振动抑制。更多还原