园柱型机器人系统的固定点跟踪与碰撞避免

【作者】 李华； 高为炳； 程勉；

【机构】 北京航空航天大学第七研究室；

【摘要】 <正>一、两个具有相同自由度（不大于3）的圆柱型机器人的固定点跟踪与避碰两个三自由度机器人如图1所示,其中a■≤q₂₁≤a₁₁,b■≤q■≤b■,l=1,2.当q₃₁≤c,q₃₃≤c时两个机器人不会发生碰撞.下面以第一个机器人为例说明任务坐标的取法.以水平杆（q■所在的杆）上距离为(q₃₁+c₁)/2的点作为任务坐标.当二个机器人的任务坐标都达到给定点x■时,二个机器人的广义坐标(q₁₁,q₂₁,q₃₁^T,1=1,2,也达到给定点（q■,q■,q■）^T,i=1,2.当q₃₁>c_Pq₃₂>C₂时,取以x₁,x₂为球更多还原