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一种指定闭环特征值的LQR设计方法
【机构】 西北工业大学计算机系；
【摘要】 <正>一.引言LQR设计理论是现代控制理论中发展最完善的理论之一.由于LQR闭环系统具有无穷增益余量,至少±60度的相位余量（Safonovad Athans,1977）,有界超调（Kobayshi and Shimemura,1981）以及非线性容忍（Joshi,1986）等优点,它已在实际控制工程中得到了非常广泛地应用.LQR的设计是基于二次型指标中的状态加权阵Q和控制加权阵R.当加权阵Q,R选定后即可通过求解Riccati方程非常方便地求出LQR的反馈阵【4】.但不幸的是Q、R阵与闭环系统动态特性（如瞬态指标:超调量、上升时间、稳态时间和稳态误差等）的关系还不是非常清楚,特别是对多输入多输出,使得Q,R阵的选择非常困难,从而限制了LQR的应用.我们知道一个线性系统的动态特性主要是受系统特征值位置的影响,特征值位置适当的系统可以获得良好的动态特性.于是设计具有指定特征值或特征区域的LQR最优控制
【基金】 国家重大自然科学基金的资助
- 【会议录名称】 1988年控制理论及其应用年会论文集（中）
- 【会议名称】1988年控制理论及其应用年会
- 【会议时间】1988-10-01
- 【会议地点】中国山东曲阜
- 【分类号】TP13
- 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会