节点文献
移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究
【机构】 清华大学机械工程系；
【摘要】 针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人的数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上,设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动实验验证了该控制方法的有效性。
- 【会议录名称】 第十六次全国焊接学术会议论文摘要集
- 【会议名称】第十六次全国焊接学术会议
- 【会议时间】2011-10-20
- 【会议地点】中国江苏镇江
- 【分类号】TG43;TP242
- 【主办单位】中国机械工程学会焊接学会及压力焊专业委员会、高能束及特种焊接专业委员会、熔焊工艺及设备专业委员会、计算机辅助焊接工程专业委员会、机器人与自动化专业委员会、切割专业委员会、唐山开元集团、昆山京群焊材科技有限公司、苏州工业园区华焊科技有限公司、成都熊谷加世电器有限公司