【作者】 雷兆明； 孙鹤旭； 刘作军； 林涛； 杨鹏；

【Author】 Lei Zhaoming,Sun Hexu,Liu Zuojun,Lin Tao,Yang Peng Institute of Automation,Hebei University of Technology,Tianjin 300130,P.R.China

【机构】 河北工业大学自动化研究所；

【摘要】 通过设置虚拟障碍物的方式描述路径规划中的非完整性约束问题,在移动机器人等系统因受到非完整性约束而无法运动的方向设置虚拟的障碍物,约束系统的运动方向和姿态,使得路径规划结果具有完全的运动学可跟踪性能,有效的解决了移动机器人导航中的泊车位姿和平行停车等问题。更多还原

【Abstract】 The nonholonomic constraint in path planning is described by setting virtual obstacles.Virtual obstacles are sup-posed to limit the motion direction and posture in the directions that the robots or vehicles cannot move under nonholonomic constraints.The results of path planning based on virtual obstacle are kinematics traceable.And the parking posture and par-allel parking in path planning of mobile robot are solved.更多还原