【作者】 田景文； 高美娟； 李瑾； 李凯；

【Author】 Tian Jingwen1,2,Gao Meijuan1,Li Jin2,Li Kai2 1.Beijing Union University,Beijing 1001012.Beijing University of Chemical Technology,Beijing 100029,P.R.China

【机构】 北京联合大学自动化学院； 北京化工大学信息科学与技术学院；

【摘要】 机器人的关键技术之一是运动系统的控制,为了提高机器人的性能,本文用集成了嵌入式处理器ARM以及FPGA的芯片器件EPXA10设计了机器人运动控制系统。提出了一种基于FPGA与嵌入式处理器ARM的机器人运动控制方法。硬件部分给出了系统设计图并简述了控制过程,软件部分给出了中断服务流程以及电机的PID控制流程图。研究证明,采用嵌入式芯片EPXA10的机器人运动控制系统较传统控制系统在可靠性、小型化、功耗、性价比等方面都具有明显的优势.运动系统也可以扩展出远程的网络控制功能。更多还原

【Abstract】 The key technology of robot is motion control system.In order to improve the performance of robot,a robot motion control system was designed based on EPXA10 which has integrated FPGA and the imbedded processor ARM.A method for robot motion control system based on FPGA and the embedded processor ARM is presented in this paper.The hardware seg-ment depicted the whole plan for the system and the controlling process,while the software segment planed the ISR flow and the PID-control flow of micro-motors.Study proved that,comparing with conventional control,this control system will have obvious superiority at aspects of reliability,miniaturization,power consumption,and performance/price ratio.The remote control function of the motion system can be extended based on ARM.更多还原