一种新型可重构星球漫游机器人的本体设计和参数优化

【作者】 陶建国； 高海波； 邓宗全； 黎雄； 杨飞；

【机构】 哈尔滨工业大学机电工程学院；

【摘要】 为了降低发射成本,小型化是未来星球探测车的发展趋势。本文基于可重构概念,设计了一种新型二轮驱动的轮——臂式漫游机器人本体。该机器人带有一个4自由度机械臂和单自由度手爪,手臂末端装有辅助轮以增强机器人的运动能力和稳定性,手爪及机器人箱体有相匹配的连接接口。作为独立的漫游机器人,它有两种工作模式:漫游运动模式和操作模式。对漫游运动模式下的运动方式和能力、操作模式的稳定性进行了分析,并对两种模式间的运动变换进行了分析和规划。在此基础上,对机器人的结构参数进行了优化,设计了虚拟样机,进行了各种模式下的运动仿真和分析。该机器人可作为组合重构模块,可通过手爪或箱体接口串接,组合成重构漫游机器人系统,提高运动能力和作业能力。更多还原