柔性机械臂内动力学因果与反因果的对分研究

【作者】 王国利；

【机构】 汕头大学计算机系；

【摘要】 <正>许多机器人的实际应用任务要求机械手末端跟踪预先规划的运动轨迹。柔性机械臂传感器与执行器的非并置特性限制了因果跟踪控制策略的应用,主要的挑战来自于因果逆系统状态轨迹的不稳定性。最新提出的基于稳定非因果逆的输出跟踪理论为多连杆柔性机械臂非因果逆动力学更多还原