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基于机器视觉的农业机器人定位技术研究

Research of orient a tion technology in visual automonus navigation system of agriculture robot

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【作者】 张蓉君； 安方亮； 彭召斌； 位耀光； 郑祥格；

【Author】 Zhang Rongjun An Fangliang Peng Zhaobin Wei Yaoguang Zheng Xiangge (School of Information and Eelectrical Engineering China Agriculture University Beijing 100083 China)

【机构】 中国农业大学信息电气工程学院；

【摘要】 针对基于机器视觉的农业机器人定位技术进行研究,通过比较分析选择了TSAI两步标定法,提出用直线拟合法确定机器人相对于导航线的位姿,并在基于DSP(DM642)的平台上实验,验证了此方法的高精度性和易实现性。

【Abstract】 This paper proposed a new orientation algorithm to solve the ORIENTATION problem in visual AUTOMONUS NAVIGATION,it adopts the Tsai two-step calibration method to solve camera Calibration,it proposes the Straight Line Fitting method to find the mobile robot’s position and pose to the navigation line.The experiment results have shown that the algorithm which proposed in this paper can easy to realize on DSP (DM642) platform and have high accuracy.

【关键词】 摄像机标定； 视觉导航； 机器视觉；
【Key words】 camera calibration； visual navigation； machine vision；
  • 【会议录名称】 2008’“先进集成技术”院士论坛暨第二届仪表、自动化与先进集成技术大会论文集
  • 【会议名称】2008’“先进集成技术”院士论坛暨第二届仪表、自动化与先进集成技术大会
  • 【会议时间】2008-11
  • 【会议地点】中国广东深圳
  • 【分类号】TP242
  • 【主办单位】中国工程院信息与电子工程学部、中国科学院深圳先进技术研究院、深圳中国工程院院士活动基地
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