水下机器人鲁棒故障诊断研究

【作者】 王建国； 吴恭兴； 孙玉山； 万磊； 庞永杰；

【机构】 哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室；

【摘要】 针对水下机器人的故障诊断进行研究。基于水下机器人的空间运动方程,完成了非线性滑模观测器的设计以提高故障检测的正确率和降低故障诊断的误报率和漏报率。利用设计的观测器完成了水下机器人的系统辨识。将观测器应用于水下机器人的传感器和推进器故障诊断中,完成了传感器故障诊断的仿真试验和推力器故障诊断海上试验,得到了大量的试验结果。通过对结果进行分析,验证了文中所提方法的有效性和可行性。更多还原