检测与修补移动机械手系统的协调控制技术研究

【作者】 李春书； 崔根群； 庞思红；

【机构】 河北工业大学机械学院； 河北化工医药职业技术学院；

【摘要】 本文针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究。首先分析了移动机械手的结构特点,描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响。其次,根据移动机械手动力学的复杂性,提出了移动机械手的运动控制策略,建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构,底层是执行层,中间层是处理层,项层是决策层。处理层包括两个RBF神经网络子控制器,未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识,然后补偿到输出的转矩中,形成闭环逼近的控制。应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真,最后,在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证。实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性。更多还原