【作者】 段建民； 焦圣伟； 徐喆；

【机构】 北京工业大学电子信息与控制工程学院；

【摘要】 CANopen作为CAN的应用层协议,极大地增强了CAN网络的可配置性。服务数据对象(SDO)用来配置网络参数和访问节点的对象字典,过程数据对象(PDO)用于实时数据的传输。CANopen协议本身比较复杂,需要配置的参数也很多,使得CANopen的配置在开发应用过程中占据非常重要的地位。本文着重分析PDO的触发方式和通信参数的配置方法,最后用一个例子来说明配置过程。更多还原

【Abstract】 As the application protocol of CAN bus,CANopen strongly enchances the configuration of CAN bus.Service Data Obiects (SDOs) are used to configure net parmeters and access to the Object Dictionary (OD) of node,Process Data Objects (PDOs) are used to transmit real-time data.Because of the complexity of CANopen itself and many parameters to be configured,results in it is important to configure CANopen parameters during the development process. Ways to trigger a PDO and how to configure parameters are analyzed here.Finally an example is given to illuminate the configuration process.更多还原