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拖拉机队列自动控制系统
【作者】 朱忠祥； 宋正河； 谢斌； 陈军； 武田纯一； 毛恩荣；
【机构】 中国农业大学工学院； 西北农林科技大学机械与电子工程学院；
【摘要】 为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统。建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径。然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶。在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验。试验结果表明,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶,横向偏差的平均值和均方根值分别小于0.015和0.079m。
【基金】 国家“863”高技术研究发展计划资助项目(项目编号：2006AA10A304)
- 【会议录名称】 走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集（下册）
- 【会议名称】中国农业机械学会2008年学术年会
- 【会议时间】2008-09
- 【会议地点】中国山东济南
- 【分类号】S219
- 【主办单位】中国农业机械学会