节点文献
混合输入机构的连续轨迹规划研究
Continuous Path Planning for Hybrid Mechanisms
【Author】 GUO Wei-zhong HAN Bo ZOU Hui-jun (School of Mech.Eng.,Shanghai Jiao Tong Univ.,Shanghai 200030,China)
【机构】 上海交通大学 机械与动力工程学院；
【摘要】 提出混合输入机构基于运动学逆解的关节空间连续轨迹规划方法,用三次样条插值函数拟合关节空间的关键轨迹点,保证输出端和伺服电机运动的连续性和非奇异性。并给出算例分析。
【Abstract】 A continuous path .planning method based on inverse kinematics is presented for the hybrid mechanism.The cubic spline function is applied to interpolate the trajectory points within the joint space,which ensures the continuousness and non-singularity of the end effector and the servomotor’s motion.Two examples are given to illustrate the presented method.
【关键词】 混合输入机构；
平面五杆机构；
连续轨迹；
轨迹规划；
【Key words】 Hybrid mechanism； planar five-bar linkage； continuous path； trajectory planning；
【Key words】 Hybrid mechanism； planar five-bar linkage； continuous path； trajectory planning；
【基金】 国家自然科学基金(50405017);上海市教委青年基金(01QN10)资助项目。
- 【会议录名称】 全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会（第6届全国凸轮机构学术年会）论文集
- 【会议名称】全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会（第6届全国凸轮机构学术年会）
- 【会议时间】2005-10
- 【会议地点】中国北京
- 【分类号】TH112.1
- 【主办单位】中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会