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冗余度多重组合八面体机器人的运动学求解
The Kinematics of Redundant N-Celled Composite Octahedral Manipulators
【Author】 Wu jiang Xu Lijn
【机构】 四川大学；
【摘要】 组合八面体机构是一种变几何桁架机器人机构,它可以拆分为多个四面体桁架单元.本文从组成组合八面体变几何桁架机器人机构的四面体单元的运动学分析入手,对具有冗余度的多重组合八面体变几何桁架机器人的位置分析进行了求解.
【Abstract】 The composite octahedral mechanism is a kind of the variable geometry truss manipulators,it can be divided into many tetrahedral truss units.In this paper,according to the kinematics of the tetrahedral truss unit,the displacement analysis method of the redundant N-Cell composite octahedron variable geometry truss robots is putforward.
【关键词】 冗余度；
组合八面体；
变几何桁架机器人；
运动学；
【Key words】 Redundant； The Composite； Octahedral Mechanism； The Variable Geometry Truss Manipulators Kinematics；
【Key words】 Redundant； The Composite； Octahedral Mechanism； The Variable Geometry Truss Manipulators Kinematics；
【基金】 国家自然科学基金(59785001)资助
- 【会议录名称】 第十二届全国机构学学术研讨会论文集
- 【会议名称】第十二届全国机构学学术研讨会
- 【会议时间】2000-11
- 【会议地点】中国福建福州
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会