【作者】 郭希娟； 黄真；

【Author】 Guo xijuan Huong zhen

【机构】 燕山大学机器人研究中心；

【摘要】 本文给出了虚拟影响系数法,求解少自由度机构及并联多环非对称机构的运动反解的雅可比矩阵的条件数,以及速度和加速度的相对偏差。更多还原

【Abstract】 This paper presents the virtual effect coefficient method which can solve the condition number of Jacobi matrix of movement inverse solution for less freedom framework and parallel multi-ring dissymmetry framework,and relative error of velocity and acceleration.更多还原