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遥操作机器人系统的透明性控制
【机构】 东南大学自动化研究所；
【摘要】 遥操作机器人系统中由于存在传输时滞,造成系统不稳定和操作性能下降的问题,本文通过透明性分析以及利用一种基于时滞划分的 Lyapunov-Krasovskii 泛函法进行稳定性分析并给出稳定性条件,最终得到既能保证稳定性,又具备一定透明性的控制器。实验结果表明了该法的有效性。
【关键词】 遥操作；
透明性分析；
Lyapunov-Krasovskii 泛函；
时滞分割；
【基金】 国家自然科学基金(60574006)
- 【会议录名称】 中国计量协会冶金分会2007年会论文集
- 【会议名称】中国计量协会冶金分会2007年会
- 【会议时间】2007-09
- 【会议地点】中国北京
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】《冶金自动化》杂志社