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机器人扰动自适应控制中扰动力矩的并行计算
【机构】 天津大学自动化系；
【摘要】 本文在引入机器人线性扰动自适应控制之后,以PUMA560为样机,首先对机器人自适应扰动控制扰动力矩的计算进行了任务分解,使分解后子任务具有最大的并行性和不相关性。然后求解适合于在多处理机上同时计算的同步并行算法,以缩短计算时间,达到实时控制的目的。最后依据多处理机调度的性能指标,评迷了方案的有效性。
【基金】 国家目然科学基金资助项目
- 【会议录名称】 1995年中国控制会议论文集（下）
- 【会议名称】1995年中国控制会议
- 【会议时间】1995-10
- 【会议地点】中国安徽黄山
- 【分类号】TP273.2;TP242
- 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会