非线性系统的DFL及隐动态

【作者】 高龙； D．J．Hill； 王幼毅； 马海武；

【机构】 清华大学自动化系； 澳大利亚Newcastle大学电机及计算机工程系；

【摘要】 本文在[1]的基础上发展和完善了基于高阶微分方程输入一输出描述的非线性系统直接反馈线性化(DFL)理论。给出了DFL问题的有解条件和补偿器的结构,首次提出了“隐动态”(HD)的概念,并证明了它与微分几何非线性控制理论[2]中的“零动态”(ZD)的等价关系。本方法所需数学工具简单;因不需复杂的非线性坐标变换,又可保持原状态变量的物理意义而便于工程应用。在反馈线性化理论及功能上完全与微分几何方法平行;且对一类不可微、不连续、非解析的对象,亦可奏效。更多还原