【作者】 高理富； 王定成； 马永军； 张建军； 唐毅； 葛运建； 宋宁；

【机构】 中国科学技术大学自动化系； 中科院合肥智能机械研究所智能机器人实验室；

【摘要】 本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统,该系统以改造后的PUMA手作为从手, 和主手一起构成异构主从手,实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能,其中对PUMA 手的改造以开放性作为改造的主要目的,以期能为多种传感器的集成提供一个开放式的机器人装配作业平台。更多还原

【Abstract】 This paper introduces a master-slave robot system with force and touch telepresence. The system is composed by a master robot and a slave robot which is a modified PUMA robot, realizes force and touch telepresence , identifies and grasps work-pieces automatically. In order to offer a open robot assembling workbench for integrating different kinds of sensors, we have reconstructed PUMA robot. This reconstruction is intent to provide an open I/O to users.更多还原