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一种柔顺控制算法的研究
【机构】 清华大学计算机系；
【摘要】 柔顺控制的典型方法是阻抗控制和力与位置混合控制,但是它们在具体实现上都存在着一定的困难。我们在实际的机器人控制系统中,研究了一种新的柔顺控制算法,以位置控制为基础,在装配过程中引入力的反馈信息指导位置控制,最终实现柔顺装配。同时用这种控制算法具体实现了两种最基本的装配动作:螺钉装配和插棒装配。
- 【会议录名称】 1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）
- 【会议名称】1996年中国智能自动化学术会议
- 【会议时间】1996-08
- 【会议地点】中国内蒙古呼和浩特
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国人工智能学会计算机视觉及智能控制学会、IEEE控制系统学会北京分会、中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会、内蒙古电力学院（内蒙古工业大学电力学院）