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双连杆柔性机械臂的动力学仿真
【机构】 北京航空航天大学宇航学院；
【摘要】 基于柔性杆件的有限段模型,利用Lagrange方程建立了包含刚性支座的双连杆柔性机械臂的刚、柔混合多体系统动力学模型,利用DADS软件完成了系统的可视化仿真。仿真结果表明,有限段方法用于处理含柔性杆件的多柔体系统动力学问题是行之有效的,既可在宏观层次上模拟各柔性臂的大范围刚体运动,又可在微观层次上模拟各柔性臂的弹性振动,能够准确地反映此类系统刚柔耦合运动特性。
【基金】 北京航空航天大学宇航学院青年教师创新基金资助
- 【会议录名称】 北京力学学会第12届学术年会论文摘要集
- 【会议名称】北京力学学会第12届学术年会
- 【会议时间】2006-01
- 【会议地点】中国北京
- 【分类号】TP241
- 【主办单位】北京交通大学工程力学研究所