【作者】 李铁山； 杨盐生； 杨林家；

【Author】 Li Tieshan, Yang Yansheng, Yang Linjia (Navigation College, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China)

【机构】 大连海事大学航海学院；

【摘要】 针对一类不确定非线性系统,提出了一种系统化的鲁棒自适应控制算法。为了处理系统中符号未知的不确定虚拟控制增益系数,将Nussbau(?)增益融入backstepping设计方法之中,使得所提出的算法不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界(GUUB)的,而且,该算法还能克服可能存在的控制器奇异值问题。最后将该算法应用于工程实践中的船舶直线航迹控制设计,仿真结果验证了所提出控制器的有效性。更多还原

【Abstract】 For a class of perturbed uncertain system with unknown virtual control coefficients(UVCC), an adaptive robust controller is presented by combing Nussbaum gain with backstepping technique, which does not require a priori knowledge of the signs of UVCC. The proposed method can guarantee the closed-loop system globally uniformly ultimately bounded, and avoid the controller singularity problem. Simulation results on an application to ship linear-path keeping control design are presented to validate the effectiveness of the proposed controller.更多还原