磁悬浮平台系统的设计及调试

【作者】 张爱林； 汪希平； 吴明贵； 张钢； 吴剑锋； 成高；

【机构】 上海大学机电工程与自动化学院；

【摘要】 <正> 介绍磁悬浮平台系统的结构及工作原理。在建立系统的五自由度数学运动方程的基础上对系统进行分析,用单自由度PID控制对其控制系统进行理论分析。在调试过程中解决超静定力和耦合问题,并建立垂直方向上四自由度之间的位移变化关系方程,并得到试验验证。从磁悬浮支承机床导轨的实际结构可知:该系统有6个自由度。很显然它是一个多自由度磁悬浮系统而且是不稳定的(磁悬浮系统的共性)。陀螺效应与系统的转动惯量和角速度是密切相关的,而磁悬浮支承机床导轨是平更多还原