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一种被动自适应的二指机械手的设计

Design of a Bi-finger Mechanical Hand Adaptive to Objects of Different Shapes

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【作者】 张俊强； 丁希仑；

【Author】 ZHANG Jun-qiang, DING Xi-lunRobotics Institute, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China

【机构】 北京航空航天大学机器人研究所；

【摘要】 介绍了一种对于不同形状物体被动自适应的二指机械手.根据被夹持物体的形状和尺寸不确定的要求,设计了具有自适应能力的二指独立运动的机械手结构.机械手的运动由基于DSP和申行通讯的控制系统控制,通过传感器监测机械手的运动情况.设计分析与实验表明机械手可实现对操作物体的自适应稳定抓持.

【Abstract】 This paper presents design of a bi-finger mechanical hand adaptive to objects of different shapes. Its mechanism is composed of two unjoined fingers. The motion of the hand is controlled by a controller base on DSP and serial communication, and is detected by sensors. The analysis and experiments have proved that the mechanical hand can gripe objects of different shares stably.

【关键词】 机器人； 机械手； 传感器； DSP；
【Key words】 robot； mechanical hand； sensor, DSP；
【基金】 “863”计划资助项目(2002AA742044);北京市科技新星计划(H020821450120);教育部振兴计划“985”
  • 【会议录名称】 2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集
  • 【会议名称】2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会
  • 【会议时间】2004-10
  • 【会议地点】中国广州
  • 【分类号】TP242
  • 【主办单位】中国自动化学会机器人竞赛工作委员会
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