【作者】 王仲宾； 田卫东； 周红娟；

【Author】 Wang zhongbin Tian weidong Zhou hongjuan Computer college,Hefei University ofTechnology, Hefei,230009

【机构】 合肥工业大学计算机学院；

【摘要】 本文介绍了一种确定智能机器人抓手姿态的几何推理算法。该算法根据所抓物体的几何模型,对物体上的各类几何项(即面、边及顶点)之间的空间关系进行分析,并依据一定的启发信息,搜索出机器人抓手在物体上的最优抓取位置,进而确定机器人抓手的最优姿态。更多还原

【Abstract】 In this paper, a geometric reasoning algorithm for grasping posture of intelligent robot is introduced.This algorithm can search out the best grasping position and posture of manipulator according to the geometric model of object and the heuristic information given by analysing the space relationship among the geometric items (i.e face,edge and vertex).更多还原