【作者】 吴玉香； 胡跃明；

【Author】 Wu Yu-xiang Hu Yue-ming (College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou510641)

【机构】 华南理工大学自动化科学与工程学院；

【摘要】 本文就一类带回滞驱动器的不确定非线性系统,利用Lyapunov直接法,设计了一种变结构鲁棒自适应控制器。文中的回滞采用类backlash回滞模型,以一微分方程表示。该控制器在确保闭环系统稳定的前提下,在线对非线性系统参数及回滞参数进行估计。最后以二阶带不确定参数的非线性系统进行仿真,仿真结果表明该控制器的正确有效性。更多还原

【Abstract】 In this paper, using Lyapunov function, a variable structure robust adaptive algrorithm is presented for a class of uncertain nonlinear system with unknown parameters of the system, which driving by unknown hysteresis. Where the hysteresis is modeled by a differential equation. The new control law ensures global stability of this closed loop system and estimates the uncertain parameters on line. Simulations performed on a nonlinear system illustrate and clarify the approach.更多还原