多传感器信息融合技术在AUV导航中的应用

【作者】 袁星；

【导师】 石秀华；

【作者基本信息】 西北工业大学 ， 武器系统运用与工程， 2005， 硕士

【摘要】 本文结合了具体的工程项目,对多传感器信息融合技术在水下航行器中的具体应用加以研宄,主要的内容是使用卡尔曼滤波技术和神经网络技术对航行器的导航信息加以处理,有效的提高了系统的综合性能。 在本文中介绍了信息融合技术的原理及应用,并结合了211工程小型智能水下航行器项目对其软件、硬件的设计及应用都加以研究。对其软件中数据的预处理、初始对准、姿态的解算、卡尔曼滤波等功能模块进行了详细的分析、设计工作。进行了大量的试验和仿真工作,完成了系统的静态试验研究,对导航系统的静、动态性能进行了滤波试验和仿真,对综合的陆地试验研究也加以探讨,并就实际研究工作中遇到的一些问题进行了介绍和说明。更多还原

【Abstract】 The main problem addressed by this research is to the use of Kalman filtering and Neural Net techniques to accurately determine the position of an Autonomous Underwater Vehicle(AUV) during all phases of an under water search.This thesis presents introduced the Multi-sensor Data Fusion technology and recent improvements to the Small AUV Navigation System (SANS) hardware and software. The hardware system of SANS was completed , and some parts of the software was developed . By taking a series of experimentation and simulation, a new research method to the application of Data Fusion was introduced.更多还原