双缸同步系统自适应控制的研究

【作者】 韩清娟；

【导师】 杨逢瑜；

【作者基本信息】 兰州理工大学 ， 机械电子工程， 2004， 硕士

【摘要】 本论文以不均衡的双缸或者多缸液压提升系统的位置同步控制为研究对象，针对该系统执行机构的同步问题，基于自适应控制理论及非线性理论、稳定性理论、系统辩识等提出一种非线性控制方案：基于线性多输入-多输出定性反馈鲁棒控制技术设计了一个同步运动控制器作为外环输出，同时为每一个液压提升缸设计了单输入-单输出的基于压力控制的扰动观测器作为内环输入，以估计影响执行机构同步运动的非线性因素，用以调节控制器的参数使系统实现自适应控制，并以数学和控制理论为基础对所提的方案进行论证和推导。更多还原

【Abstract】 This paper present a nonlinear control algorithm to solve the motion synchronization problem for a dual-cylinder electro-hydraulic (EH) lift system. A two-step design approach is applied that utilized linear multiple input -multiple output robust control technique to design an out-loop motion synchronization controller. A nonlinear single input-single output perturbation observer-based presser-force controller is designed for each of the lift cylinder as the inner-loop controller to handle the nonlinearities associated with the EH actuators. The system realized to adjust itself properly. The algorithm is proofed seriously and accurately using the knowledge of mathematics and adaptive control and so on.更多还原