防抱死制动系统模糊控制器的设计

【作者】 黄英亮；

【导师】 方宗德；

【作者基本信息】 西北工业大学 ， 机械电子工程， 2002， 硕士

【摘要】 汽车防抱死制动控制系统是在传统制动系统的基础上采用电子控制技术，在制动时防止车轮抱死，以获得有效的制动效率和制动操纵稳定性，从而尽可能地避免交通事故发生的机电一体化系统。 模糊控制属于智能控制，是一种模拟人类智能的形式，它是在被控对象的模糊模型的基础上，运用模糊控制器近似推理等手段，实现系统控制的一种方法。 本文根据防抱死制动系统的工作原理，模糊控制的性能特点，车辆系统模型及车轮轮胎模型，利用轮速传感器，对轮速进行滤波、放大、整形等实现了车轮速度的采集。采用基于车轮滑移率的防抱控制理论，根据车速、轮速来计算车轮滑移率。由参考滑移率计算出滑移率的误差、误差变化率并作为控制器的输入变量完成了模糊控制的模糊化、模糊推理、模糊判决。在模糊推理中，在通用的模糊推理算法的基础上概括为一个解析式，考虑不同的误差等级下采用不同的修正因子来调整，以实现对模糊控制规则的自调整，形成了控制规则状态表。在硬件设计方面，根据系统选择了16位单片机，设计出信号输入回路、输出驱动回路、电源部分，形成控制器电路图并制成防抱死制动控制器，最后用串口通讯与双轮车辆模型连接。借助于仿真开发机得出实验模拟结果。更多还原

【Abstract】 Anti-lock Braking system(ABS)of Automobile which is based on conventional control system is a kind of electrical-mechnical system,which uses electrical control technology to against the wheel braked and balance braking force.Fuzzy control is a kind of intelligent control,a form of human intelligent control.it uses fuzzy conroller to realize system control based on fuzzy model of object controlled.fuzzy model, using fuzzy logical language and policy,describes properties of a system.This paper is based on the working theory of Anti-lock Braking system ,the properties of fuzzy control,the modelling for vehicle system and vhicle tyre.by using of wheel speed sensor, the gather of wheel speed is practiced by filter ,amplier,modifying of wheel speed.based on the wheel slip ratio of ABS .given vehicle speed and wheel speed ,the wheel slip ratio is computed .the error and error change ratio of slip ratio is obtained by given refering slip ratio.which is the input of fuzzy control which comprises of input fuzzy. Fuzzy reasoning, fuzzy policy, output inverse fuzzy.in fuzzy reasoning ,a formulation is obtained based on general fuzzy reasoning ,by different adaptive factor to modify taking care of different error. A fuzzy rule tab is formed.in hardware design, choicing 16 bit single-chip computer .designing singal input circuit.output driving circuit,power source circuit and forming an ABS fuzzy control circuit.at last, linking the wheel modelling by virtue of 5196 simulation,experiment sesults are given.更多还原