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电单车的平衡运动控制研究
【摘要】 本文提出一种电单车的自平衡控制方案。电单车是一种欠驱动系统，与一维倒立摆有很大的相似性。针对电单车的自平衡问题，设计了一种基于PID控制的电单车自平衡控制方案。选取STC8作为主控芯片，通过加速度计和陀螺仪的互补滤波监测电单车倾角，以电单车行走过程中的姿态测量数据为反馈量，构成车身平衡闭环控制系统。采用电磁感应与放大模块提供方向引导跟随电磁线。软硬件调试结果表明，设计方案能够在实现电单车自平衡运动的基础上实现行进跟随。运行高速精准，且整套自平衡方案易实现，造价便宜。
【基金】 江苏省大学生创新训练计划省级重点项目(国家级)，No.202110319019
- 【文献出处】 电子制作 ,Practical Electronics , 编辑部邮箱 ,2022年13期
- 【分类号】TP23
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