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基于灰色理论的自主式水下航行器舵机控制系统设计

The Design of Autonomous Underwater Vehicle Steering Control System Based on Grey Theory

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【作者】 吴正平； 陈永亮； 唐念； 俞辉；

【Author】 Wu Zhengping;Chen Yongliang;Tang Nian;Yu Hui;College of Electrical Engineering & New Energy,China Three Gorges Univ.;College of Science;

【机构】 三峡大学 电气与新能源学院； 三峡大学 理学院；

【摘要】 本文设计了一种基于灰色理论的AUV舵机控制系统,硬件采用STM32单片机及CAN总线.仿真结果和实际测试表明,在超调量、调节时间等方面,系统性能较传统PID控制得到了明显改善.

【Abstract】 In this paper,a steering control system is designed for autonomous underwater vehicle(AUV)based on grey theory.The hardware is devised with STM32microcontroller and CAN bus.Simulation results and actual tests show that the system performance compared with conventional PID control has been significantly improved in the overshoot,regulating time etc.

【关键词】 自主式水下航行器； 舵机控制； 灰色理论；
【Key words】 autonomous underwater vehicle(AUV)； steering control； grey theory；
【基金】 国家自然科学基金(61273183);国家重大专项子课题(2011ZX05024-002-004);湖北省科技厅重点项目(2013CFA050)
  • 【文献出处】 三峡大学学报(自然科学版) ,Journal of China Three Gorges University(Natural Sciences) , 编辑部邮箱 ,2014年02期
  • 【分类号】TP242;TP273
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】101
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