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基于QFT的四旋翼飞行器飞行控制算法研究

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【作者】 张涛；

【机构】 北京理工大学自动化学院；

【摘要】 首先建立了四旋翼飞行器的非线性数学模型。然后根据小扰动理论对模型进行线性化处理,将系统处理为有一定不确定性的线性对象。针对飞行器数学模型的参数有一定的不确定性,运用线性定量反馈理论(QFT)对飞行器姿态回路进行了控制器以及前置滤波器的设计,以保证系统的鲁棒性以及给定的稳定裕度指标。仿真结果表明,在参数变化±30%内,设计的QFT控制器及前置滤波器可以保证系统的鲁棒稳定性,稳定指标达到设计的要求,同时实现对姿态的精确控制。

【关键词】 四旋翼； 非线性； 不确定性； 定量反馈理论； 稳定性；
  • 【文献出处】 科技创新导报 ,Science and Technology Innovation Herald , 编辑部邮箱 ,2012年24期
  • 【分类号】V249.1
  • 【被引频次】5
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