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倒立摆的混合控制

Hybrid Control For Inverted Pendulum

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【作者】 郭学会； 林都；

【Author】 GUO Xue-hui1,2,LIN Du2(1.North University of China,Taiyuan,030051,China;2.Shanxi institute mechanical & electrical enginieer,Changzhi,046011,China;

【机构】 中北大学机械学院； 山西机电职业技术学院；

【摘要】 首先采用模糊滑模控制器和遗传算法寻优的PID控制器,建立混合模式控制器对倒立摆控制系统建模,而后采用Matlab/Simulink进行仿真,实验证明混合模式控制性能良好。

【Abstract】 In this paper,firstly the Optimization’s Parameter of PID Controller is seeked,and furtherly the hybrid mode Controller with fuzzy sliding mode and PID mode for inverted pendulum is builded,and the mathematic model is set up.Finally the system with Matlab/ Simulink is simulated.It proves the result very fine that commixture mode controller.

【关键词】 滑模； 遗传算法； 倒立摆； 仿真； 模糊；
【Key words】 Sliding mode； GA； Inverted pendulum； Simulate； Fuzzy；
  • 【文献出处】 机械管理开发 ,Mechanical Management and Development , 编辑部邮箱 ,2009年04期
  • 【分类号】TP13
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