【作者】 张子迎； 刘心；
【机构】 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院； 哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨； 哈尔滨；
【摘要】 伴随着海洋的开发,水下机器人得到广泛的应用。但是由于水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得。因此,在设计控制器时需要考虑许多因素。本文旨在探讨水下机器人空间运动数学模型的建立方法,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了AUV六自由度运动模型。更多还原
