【作者】 高征； 高峰；
【机构】 河北工业大学机械学院； 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室 邮政编码:天津·300130；
【摘要】 提出了一种6自由度2-S’PU的2支链并联机构,其中S’表示球面3自由度机构,为复合驱动装置,P为移动副, U为虎克铰,根据机构自身的几何特征,采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,提高了计算效率,其正反解的形式均为仅含偶次项的一元四次多项式。更多还原
