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模糊分层模型参考自适应控制方法在机器人视觉伺服中的应用

Hierarchical MRAC Combined with Fuzzy Conditioning for a Visual Servo Robot

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【作者】 张海波； 徐刚； 孙健国；

【Author】 ZHANG Hai-bo~1,2,XU Gang~2,SUN Jian-guo~1(1.Faculty 203,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)(2.School of Engineering and Technology,Shenzhen University,Shenzhen 518060, China)

【机构】 南京航空航天大学203教研室； 深圳大学工程技术学院； 南京航空航天大学203教研室 江苏南京210016； 广东深圳518060； 江苏南京210016；

【摘要】 研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题。首先建立了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,然后针对该动态Look and Move系统提出了一种带有模糊自调整能力的分层模型参考自适应控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原分层模型参考自适应控制闭环系统的动态性能做了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能。

【Abstract】 The image-based visual control system is studied.Firstly,the Image Jacobin Matrix(IJM) for GRB-400 robot which is a dynamic look and move system has been established.Then,a hierarchical Model Reference Adaptive Control(MRAC) law combined with a fuzzy regulator is proposed to solve the control problem,and the comparison of the experimental step responses between system with fuzzy logic and system without fuzzy regulator is delivered.The experimental results show the feasibility and advantage of the control law proposed.

【关键词】 视觉伺服； 机器人； 分层参考自适应控制； 模糊；
【Key words】 visual servo； robot； hierarchical MRAC； fuzzy logic；
【基金】 国家自然科学基金(60175026)资助项目
  • 【文献出处】 航空学报 ,Acta Aeronautica Et Astronautica Sinica , 编辑部邮箱 ,2006年04期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】7
  • 【下载频次】229
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