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两足步行椅机器人及其稳定性计算研究

Research of Biped Walking-Chair Robot and Walking Stability Computation

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【作者】 张慧卿； 赵群飞； 马培荪； 缑正； 郑承毅；

【Author】 Zhang Hui-qing~1 Zhao Qun-fei~2 Ma Pei-sun~1Gou Zheng~1 Zheng Cheng-yi~11.Shanghai Jiaotong University Research Institute of Robotics, Shanghai 200030, China; 2.Institute of Image Processing and Pattern Recognition, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China

【机构】 上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所； 上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所； 上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所 上海200030； 上海200030；

【摘要】 两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。

【Abstract】 Biped waliing-chair robot is a life assistive robot developed for the disable people to replace traditional wheelchairs and artificial limbs. In this paper, the mechanism design of a biped walking-chair robot is presented; a ZMP theory based computation method for the walking stability of the robot in gait planning is discussed focused on forward motion. Finally, the validity of the method is tested by numerical simulation.

【关键词】 两足步行椅机器人； 机械结构； 步态规划； 稳定性计算； ZMP；
【Key words】 biped walking-chair robot mechanical construction gait planning stability computation ZMP；
【基金】 科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DF000017);上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)
  • 【文献出处】 传动技术 ,Drive System Technique , 编辑部邮箱 ,2006年01期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】5
  • 【下载频次】183
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