节点文献

交互式遥操作机器人实验平台中的通信时延问题研究

Study on Internet Communication Delay in Experiment Flat of Interactive Telerobot

  • 推荐 CAJ下载
  • PDF下载
  • 不支持迅雷等下载工具，请取消加速工具后下载。

【作者】 高龙琴； 黄惟一； 宋爱国；

【Author】 GAO Long-qin~(1,2), HUANG Wei-yi~1,SONG Ai-guo~1(1.Department of Instrument Science and Technology, Southeast University,Nanjing 210096,China;2.Mechanical Engineering Institute, Yangzhou University,Yangzhou 225009,China)

【机构】 东南大学仪器科学与工程系； 东南大学仪器科学与工程系 江苏南京210096扬州大学机械工程学院； 江苏扬州225009； 江苏南京210096； 江苏南京210096；

【摘要】 Internet网络通信时延的特点造成了基于Internet力觉临场感机器人系统的不稳定性和透明性降低。为了能在同一实验室中开展关于通信时延对遥操作系统的影响及如何克服或减小其不利影响的研究,提出了利用缓冲技术模拟网络通信大时延和随机时延的方法。具体介绍了时延模拟的原理、方法和实验测试结果。

【Abstract】 Internet communication delay reduces the stability and transparency of the force tele-presence robot system.Simulation methods of the large and random time delays are put forward to investigate their influences on the telerobot system and strategies to avoid or reduce the disadvantageous effects in the same laboratory.Theory,method and experiment test results of the simulation are introduced in detail.

【关键词】 遥操作； 机器人； 因特网； 时延； 模拟；
【Key words】 tele-operation； robot； Internet； time delay； simulation；
【基金】 国家863计划基金资助项目(2001AA423140)
  • 【文献出处】 测控技术 ,Measurement & Control Technology , 编辑部邮箱 ,2005年07期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】6
  • 【下载频次】250
打印本页
节点文献中：