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4R机器人的运动分析及仿真

The Simulatiom and Motion Analysis of Four Rotation Robot

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【作者】 任桂华； 杨春杰；

【Author】 REN Gui-hua, YANG Chun-jie(Electro-Machine Engin. Institute, Huangshi Institute of Technology, Huangshi 435003, China)

【机构】 黄石理工学院机电工程学院； 黄石理工学院机电工程学院 湖北黄石435003； 湖北黄石435003；

【摘要】 通过D-H法建立4R机器人的运动方程,得到一组运动学正解公式,并利用MATLAB软件把正解在整个运动空间搜索,得到机器人的运动轨迹,完成其位姿空间的仿真.

【Abstract】 The present study established the motion equation of the four rotation robot by the method of D-H and obtained a form motion positive equation. The positive solution was searched for in the entire motion space to get the motion locus and the simulation of the location and posture was finished.

【关键词】 机器人； 运动方程； 仿真；
【Key words】 robot； motion equation； imitation；
  • 【文献出处】 湖北工业大学学报 ,Journal of Hubei Polytechnic University , 编辑部邮箱 ,2005年05期
  • 【分类号】TP242;
  • 【被引频次】7
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