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基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用

Design of the Servo-controller for ARM and Application in7 DOF Data Arm

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【作者】 赵灿； 林华； 孟偲； 王田苗； 刘淼； 姚远；

【Author】 ZHAO Can 1,LIN Hua 2,MENG Cai 3,WANG Tian-miao 3,LIU Mi ao3,YAO Yuan 3(1.Heilongjiang College of Science and Technology,Heilongjiang Harbin,150027,China)(2.Liaoning Technical University,Liaoning Fuxin,123000,China)(3.Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing,100083,China)

【机构】 黑龙江科技学院机械系； 辽宁工程技术大学机械学院； 北京航空航天大学机器人研究所； 北京航空航天大学机器人研究所 黑龙江哈尔滨150027； 辽宁阜新123000； 北京100083； 北京100083；

【摘要】 讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计。

【Abstract】 It describes a 7-axis controller with ARM processor and FPGA. Compared to the tr aditional controller by MCU, this one utilizes the integration and high-speed ca lculation capability of the ARM. The results prove successful application in dat a arm with7 degree of freedom.

【关键词】 电机伺服控制器； 数据臂； ARM；
【Key words】 Motor Servo-contrller； Data Arm； ARM；
【基金】 国家自然科学基金资助项目(60205005)
  • 【文献出处】 中国制造业信息化 ,Mie of China , 编辑部邮箱 ,2004年12期
  • 【分类号】TN957
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】228
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