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构件柔性对机器人运动学解的影响分析

Analysis of Effect to Manipulator’s Kinematics Considering Flexibility of Links

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【作者】 杜娥； 吴功平； 肖晓晖； 安楠； 刘英；

【Author】 DU E~1,WU Gong-ping~1,XIAO Xiao-hui~2,AN Nan~1,LIU Ying~3 (1.Wuhan University,Wahan 430072,China;2.Huazhong University of Science and Technology,Wahan 430074,China; 3.Hubei Institute of Electromechanic Design, Wahan 430070,China)

【机构】 武汉大学； 华中科技大学； 湖北省机电研究设计院 湖北武汉 43 0 0 72； 湖北武汉 43 0 0 72； 湖北武汉 43 0 0 74； 湖北武汉 43 0 0 70；

【摘要】 以MSC.ADAMS为研究平台,6自由度转动关节机械手为对象,建立了虚拟样机模型,分析比较刚体模型和柔体模型对机械手末端执行器运动学解的差异。为实际的机械手操作,从虚拟样机分析的角度上,提供了一定的参考依据。

【Abstract】 The paper, based on MSC.ADAMS, presents a virtual prototype of a 6-DOF manipulator with six revolute joints.Next, build a rigid model and a flexible model.And then, respectively, analyze the kinematic characteristics of them.Last, get some results through comparing the discrepancies of the data from rigid-simulation and flexible-simulation. To some extent, in the perspective of virtual prototype analysis, this paper provides some references for the practical work of manipulators.

【关键词】 运动学； 虚拟样机； 柔性体； MSCADAMS；
【Key words】 kinematics； virtual prototype； flexibility； MSC.ADAMS；
【基金】 国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2 0 0 2AA42 0 1 1 0 )
  • 【文献出处】 机械与电子 ,Machinery & Electronics , 编辑部邮箱 ,2004年09期
  • 【分类号】TP24
  • 【被引频次】6
  • 【下载频次】193
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